чи завжди складна форма поведінки свідчить про високий рівень еволюційного розвитку ​тварин

Так. Під час еволюції тварини адаптувалися навколишнього середовища , під час адаптації в них з'являлися такі форми поведінки як територіальна- захищали свою територію; шлюбна - продовжували свій рід; захисна - захищалися від тварин які могли заподіяти їм шкоди.