Финикийцы, древние греки и римляне хорошо знали еще до н. э. северное побережье Африки. Не все нам достоверно известно об открытиях и походах древних египтян. Предполагают, что уже в III тысячелетии до н. э. они проникли в Нубию и Эфиопию, поднимались по Нилу до самого экватора. Древнегреческий историк Геродот писал о том, что финикийские мореходы совершили по поручению египетского фараона Нехо плавание вокруг Африки, продолжавшееся три года.